Exemple d'un robot humanoïde

         

          Lorsque nous parlons de robot humanoïde, cela fait référence à une catégorie précise de robot. Ils sont dotés d’actionneurs mais aussi des capteurs de contact gérés par des accéléromètres et des capteurs de perception. Ces derniers sont en fait des caméras qui extraient des informations à partir d’images en fonction de l’environnement (la profondeur, la taille, le sens) permettant au robot de détecter les obstacles de l’environnement. Puis, nous retrouvons des capteurs d’effort ou de position qui envoient un signal électrique quand une pression est détectée. C’est grâce à cela que le robot garde son équilibre. Ces capteurs se trouvent au niveau des chevilles ou des poignets. Ensuite le robot dispose aussi d’actionneurs et de dispositifs permettant au robot d’exécuter une action (marcher ou lever son bras). Nous avons entre autre, le vérin pneumatique qui sert à créer un mouvement mécanique (responsable de la levée ou du maintien de charges) mais aussi le moteur électrique qui permet au robot de convertir l’énergie électrique en énergie mécanique.

          Dans la plupart des cas, le robot humanoïde possède une zone avec de nombreux capteurs inertiels (les accéléromètres). Ce dispositif permet au robot de déterminer l’accélération, l’inclinaison et la vitesse de rotation de ses moteurs quand il a besoin d’effectuer une action. Des signaux électriques sont envoyés aux actionneurs (une mesure toutes les 5 millisecondes). Chaque partie du robot dispose en moyenne de 6 moteurs. L’ensemble de la structure du robot peut parfois atteindre 30 moteurs. C’est notamment le cas des robots HRP2 et HRP4c. Cependant ce nombre peut varier en fonction du robot humanoïde, ASIMO en a 57 par exemple.

Mais son fonctionnement possède surtout une programmation informatique.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

        Le robot humanoïde a pour l’instant un niveau d’autonomie très réduit : il a besoin de beaucoup d’énergie pour alimenter ses moteurs, ses capteurs, les ordinateurs permettant de le contrôler mais aussi, la centrale inertielle. A cette date, aucun robot humanoïde n’est encore connecté à Robo Brain. Ce ne sont que des cobayes qui le sont, permettant de créer les « modes d’emploi ». Toutefois, les chercheurs veulent que toutes sortes de robots puissent se connecter à leur base permettant une grande diversité. Cette catégorie de robot est aujourd’hui une des plus courantes dans le monde. C’est pour cela que nous avons décidé d’en prendre l’exemple.